Resumen del proyecto 4




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ÍNDICE

Resumen del proyecto 4

Resumen 4

Abstract 4

Palabras clave 5

Autorización 5

1 Introducción 6

1.1 Introducción 6

1.2 Punto de partida 6

1.3 Objetivos 6

1.4 Organización de la memoria 7

1.5 Gestión del proyecto 7

1.6 Conocimientos previos 12

2 Especificación y diseño 13

2.1 Introducción 13

2.2 Trabajo inicial. 13

2.3 Control remoto del robot 15

2.4 Localización mediante visión artificial 34

2.5 Adaptación de comunicación con microcontroladores a USB 47

3 Implementación. 55

3.1 Control remoto del robot 55

3.2 Localización mediante visión artificial 72

3.3 Adaptación de comunicación con microcontroladores a USB 84

4 Integración 92

4.1 Introducción 92

4.2 Integración del control remoto 92

4.3 Integración del sistema de localización mediante visión artificial 94

4.4 Integración del pic 99

5 Resultados del Proyecto 101

5.1 Pruebas 101

5.2 Trabajo futuro 122

6 El sistema en funcionamiento 124

6.1 Introducción 124

6.2 Guía de puesta en funcionamiento 124

6.3 Ejemplo de ejecución del sistema 124

7 Conclusiones 125

7.1 Conclusiones 125

7.2 Agradecimientos 125

Apéndice A. Tratamiento de imágenes 126

Apéndice B. Instalación del entorno de desarrollo 135

Apéndice C. Microcontrolador PIC 142

Apéndice D. Comunicación USB 143

Apéndice E. AJAX 145

Bibliografía 146

Resumen del proyecto

Resumen


Este proyecto se basa en un trabajo previo desarrollado por anteriores grupos de Sistemas Informáticos, los cuales crearon un sistema que permitiría la navegación de robots móviles en dos dimensiones. Este sistema fue utilizado en el robot guía del museo García–Santesmases de la facultad de Informática de la Universidad Complutense de Madrid.

El trabajo de este año consistió en dotar al robot guía de la capacidad de analizar su posición real mediante técnicas de visión artificial utilizando una webcam. Para este propósito se desarrolló un sistema autónomo de localización. Asimismo, se creó un sistema que permite comunicarse con el robot mediante una aplicación remota. Por último, se ha llevado a cabo el cambio de comunicación serie a comunicación USB, permitiendo así una mayor robustez en el intercambio de información entre el robot, los sensores y los motores.

Abstract


This project is based on a previous work developed by some SSII groups in last years, that created a system which would allow the navigation of mobile autonomous robots on flat surfaces. This system was used by the robot guide of the Garcia‐Santesmases museum in the Faculty of Computer Sciences of the Complutense University of Madrid.

Our work at this year consisted on providing the robot guide with the ability of analysing its real position by means of some artificial vision techniques using a webcam. For this purpose, an autonomous location system was created. Likewise we created a system that would allow to communicate to the robot through a remote application. Finally, there has been a modification to change the whole system from the actual serial communication to a new one based on USB, allowing a bigger strength in the information interexchange between the robot, the sensors and the motors.

Palabras clave


Robot, wifi, xml, visión, artificial, remoto, modular, PIC, webcam, USB, API, firmware, software libre, frame.
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