Resumen del proyecto 4




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Apéndice B. Instalación del entorno de desarrollo


Software Necesario:

  • JRE y JDK de java (www.java.sun.com).

  • Entorno de desarrollo Eclipse Europa (www.eclipse.org).

  • Plugin CDT para eclipse (www.eclipse.org/cdt) entorno de desarrollo de C/C++.

  • Plugin subclipse para eclipse (http://subclipse.tigris.org/) gestión de configuraciones.

  • Herramienta para gestión de configuración “Tortoise SVN”.

  • Compilador de C/C++ MinGW versión 5.0.2 con gcc 3.4.x.

  • Phyton 2.4.2 con scons 0.96.1 para los scripts de compilación.

  • Msys 1.0.10 Entorno de consola mínima de Linux para Windows + Parche.

  • Depurador gdb 5.2.x.

  • GTK Entorno de desarrollo de Linux compuesto por:

  • GTKdev de glade versión 2.10.11.

  • GTKmm devel 2.10.11.

  • GTKmm runtime versión 2.10.11  no necesaria su instalación.

  • Librerías de búsqueda en grafos boost versión 1.33.1.

  • Librerías de tratamiento de imágenes OpenCV.



Pasos para la instalación:

Lo primero que se debe instalar es el entorno de desarrollo JDK de java, para poder ejecutar eclipse.

El siguiente paso será la instalación de eclipse y sus plugins. Para ello seguir las instrucciones que aparecen en los sitios web mencionados en el apartado de “software necesario”.

Instalar en orden los siguientes programas: MinGW, Phyton, scons, Msys, GTKdev glade, GTKmm devel y por último las librerías de boost en los directorios de instalación por defecto de cada programa. Como caso especial mencionar la librería boost, que al no tener instalador, debe descomprimirse en “C:\”.

Es posible que MinGW se instale con la última versión de gcc, con lo cual, se debe reinstalar la versión 3.4.2.

Para la depuración de código, es necesario instalar gdb.

Se debe descomprimir el parche “MSYS-1.0.11-20071204.tar.bz2” en la carpeta de instalación de MSYS, con el fin de solucionar en la ejecución de comandos en dicha aplicación.

Para la ampliación del proyecto de 2008, se deben instalar también las librerías de tratamiento de imágenes OpenCV ejecutando el instalador.

Configuración del entorno:

Configuración de las variables de entorno:

Tras efectuar las instalaciones, setear las variables de entorno del Sistema de Windows accediendo desde “Panel de Control Sistema Opciones Avanzadas Variables de Entorno” como sigue:

Nombre de la Variable

Valor de la Variable

GTK_BASEPATH

C:\GTK

GTKMM_BASEPATH

C:\GTK

INCLUDE

C:\GTK\INCLUDE;C:\GTK\INCLUDE\GTK-2.0;C:\GTK\INCLUDE\GLIB-2.0;C:\GTK\INCLUDE\PANGO-1.0;C:\GTK\INCLUDE\CAIRO;C:\GTK\INCLUDE\ATK-1.0;C:\GTK\INCLUDE\GTKGLEXT-1.0;C:\GTK\LIB\GTK-2.0\INCLUDE;C:\GTK\LIB\GLIB-2.0\INCLUDE;C:\GTK\LIB\GTKGLEXT-1.0\INCLUDE;C:\GTK\INCLUDE\LIBGLADE-2.0;C:\GTK\INCLUDE\LIBXML2;

LIB

C:\GTK\LIB;

Path

… ;%GTK_BASEPATH%\bin;%SystemRoot%\system32;%SystemRoot%;%SystemRoot%\System32\Wbem; … ;C:\msys\1.0\bin;C:\Python24;C:\MinGW\bin;

PKG_CONFIG_PATH

c:\gtk\lib\pkgconfig

Configuración del eclipse:

Para crear un proyecto nuevo hay que seleccionar la siguiente opción del menú “File New C++ Project” y seleccionar en “Project types” “Makefile Project” (OJO, sin entrar dentro de la carpeta) y en la sección colindante “ToolChain”, “MinGW GCC”. Desmarcar la casilla “Use default location” y cambiar la localización por la carpeta descomprimida del código del robot.

Cuando ya este creado el proyecto, hay que hacer clic derecho en el nombre del proyecto en el “Project Explorer” y seleccionar “Properties”.

La configuración debe quedar como se muestra en las siguientes capturas:

















Compilación del proyecto

Para compilar, tan solo hay que acceder a la opción de la barra de menú “Project Build All” habiendo seleccionado el proyecto previamente en el “Project Explorer”.

Limpieza del proyecto

Para limpiar, tan solo hay que acceder a la opción de la barra de menú “Project Clean” habiendo seleccionado el proyecto previamente en el “Project Explorer”.

Depuración o Ejecución del proyecto bajo eclipse

Para depurar o ejecutar el proyecto, se debe crear una nueva configuración de depuración, especificando el depurador gdb de MinGW (en caso de querer depurar) y poniendo el fichero XML de configuración en la pestaña de argumentos.

Apéndice C. Microcontrolador PIC


Los 'PIC' son una familia de microcontroladores tipo RISC fabricados por Microchip Technology Inc. y derivados del PIC1650, originalmente desarrollado por la división de microelectrónica de General Instruments.

El nombre actual no es un acrónimo. En realidad, el nombre completo es PICmicro, aunque generalmente se utiliza como Peripheral Interface Controller (Controlador de Interfaz Periférico).

El PIC original se diseñó para ser usado con la nueva UCP de 16 bits CP16000. Siendo en general una buena UCP, ésta tenía malas prestaciones de E/S, y el PIC de 8 bits se desarrolló en 1975 para mejorar el rendimiento del sistema quitando peso de E/S a la UCP. El PIC utilizaba microcódigo simple almacenado en ROM para realizar estas tareas; y aunque el término no se usaba por aquel entonces, se trata de un diseño RISC que ejecuta una instrucción cada 4 ciclos del oscilador.

En 1985, dicha división de microelectrónica de General Instruments se convirtió en una filial y el nuevo propietario canceló casi todos los desarrollos, que para esas fechas la mayoría estaban obsoletos. El PIC, sin embargo, se mejoró con EPROM para conseguir un controlador de canal programable. Hoy en día multitud de PICs vienen con varios periféricos incluidos (módulos de comunicación serie, UARTs, núcleos de control de motores, etc.) y con memoria de programa desde 512 a 32.000 palabras (una palabra corresponde a una instrucción en ensamblador, y puede ser 12, 14 o 16 bits, dependiendo de la familia específica de PICmicro).

Apéndice D. Comunicación USB


El Universal Serial Bus (bus universal en serie) es un puerto que sirve para conectar periféricos a una computadora. Fue creado en 1996 por siete empresas: IBM, Intel, Northern Telecom, Compaq, Microsoft, Digital Equipment Corporation y NEC.

El estándar incluye la transmisión de energía eléctrica al dispositivo conectado. Algunos dispositivos requieren una potencia mínima, así que se pueden conectar varios sin necesitar fuentes de alimentación extra. La gran mayoría de los concentradores incluyen fuentes de alimentación que brindan energía a los dispositivos conectados a ellos, pero algunos dispositivos consumen tanta energía que necesitan su propia fuente de alimentación. Los concentradores con fuente de alimentación pueden proporcionarle corriente eléctrica a otros dispositivos sin quitarle corriente al resto de la conexión (dentro de ciertos límites).

El diseño del USB tenía en mente eliminar la necesidad de adquirir tarjetas separadas para poner en los puertos bus ISA o PCI, y mejorar las capacidades plug-and-play permitiendo a esos dispositivos ser conectados o desconectados al sistema sin necesidad de reiniciar. Cuando se conecta un nuevo dispositivo, el servidor lo enumera y agrega el software necesario para que pueda funcionar.

El USB puede conectar los periféricos como mouse, teclados, escáneres, cámaras digitales, teléfonos celulares, reproductores multimedia, impresoras, discos duros externos, tarjetas de sonido, sistemas de adquisición de datos y componentes de red. Para dispositivos multimedia como escáneres y cámaras digitales, el USB se ha convertido en el método estándar de conexión. Para impresoras, el USB ha crecido tanto en popularidad que ha empezado a desplazar a los puertos paralelos porque el USB hace sencillo el poder agregar más de una impresora a una computadora personal.

En el caso de los discos duros, el USB es poco probable que reemplace completamente a los buses como el ATA (IDE) y el SCSI porque el USB tiene un rendimiento un poco más lento que esos otros estándares. El nuevo estándar Serial ATA permite tasas de transferencia de hasta aproximadamente 150/300 MB por segundo. Sin embargo, el USB tiene una importante ventaja en su habilidad de poder instalar y desinstalar dispositivos sin tener que abrir el sistema, lo cual es útil para dispositivos de almacenamiento externo. Hoy en día, una gran parte de los fabricantes ofrece dispositivos USB portátiles que ofrecen un rendimiento casi indistinguible en comparación con los ATA (IDE).

El USB no ha remplazado completamente a los teclados AT y mouse PS/2, pero virtualmente todas las placas base de PC traen uno o más puertos USB.

Apéndice E. AJAX


AJAX, acrónimo de Asynchronous JavaScript And XML (JavaScript asíncrono y XML), es una técnica de desarrollo web para crear aplicaciones interactivas o RIA (Rich Internet Applications). Estas aplicaciones se ejecutan en el cliente, es decir, en el navegador de los usuarios mientras se mantiene la comunicación asíncrona con el servidor en segundo plano. De esta forma es posible realizar cambios sobre las páginas sin necesidad de recargarlas, lo que significa aumentar la interactividad, velocidad y usabilidad en las aplicaciones.

Ajax es una tecnología asíncrona, en el sentido de que los datos adicionales se requieren al servidor y se cargan en segundo plano sin interferir con la visualización ni el comportamiento de la página. JavaScript es el lenguaje interpretado (scripting language) en el que normalmente se efectúan las funciones de llamada de Ajax mientras que el acceso a los datos se realiza mediante XMLHttpRequest, objeto disponible en los navegadores actuales. En cualquier caso, no es necesario que el contenido asíncrono esté formateado en XML.

Ajax es una técnica válida para múltiples plataformas y utilizable en muchos sistemas operativos y navegadores, dado que está basado en estándares abiertos como JavaScript y Document Object Model (DOM).

AJAX es una combinación de cuatro tecnologías ya existentes:

  • XHTML (o HTML) y hojas de estilos en cascada (CSS) para el diseño que acompaña a la información.

  • Document Object Model (DOM) accedido con un lenguaje de scripting por parte del usuario, especialmente implementaciones ECMAScript como JavaScript y JScript, para mostrar e interactuar dinámicamente con la información presentada.

  • El objeto XMLHttpRequest para intercambiar datos asincrónicamente con el servidor web. En algunos frameworks y en algunas situaciones concretas, se usa un objeto iframe en lugar del XMLHttpRequest para realizar dichos intercambios.

  • XML es el formato usado generalmente para la transferencia de datos solicitados al servidor, aunque cualquier formato puede funcionar, incluyendo HTML preformateado, texto plano, JSON y hasta EBML.

Como el DHTML, LAMP o SPA, AJAX no constituye una tecnología en sí, sino que es un término que engloba a un grupo de éstas que trabajan conjuntamente.

Bibliografía


Como conectar por Sockets Java y C++

http://www.chuidiang.com/java/sockets/cpp_java/cpp_java.php

Librería de Sockets

http://www.adp-gmbh.ch/win/misc/sockets.html

Página de GWT

http://code.google.com/webtoolkit/

Página de Scons

http://www.scons.org/

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