Resumen del proyecto 4




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títuloResumen del proyecto 4
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Autorización


Autorizamos a la Universidad Complutense a difundir y utilizar con fines académicos, no comerciales y mencionando expresamente a sus autores, tanto la memoria, como el código, la documentación y/o el prototipo desarrollado.

Firmado:

Pablo Iglesias Marcos

Pablo Martos Rodríguez

Felipe M. Polo Ruiz

1Introducción

1.1 Introducción


Esta sección ofrece una primera toma de contacto con el proyecto, explicando de la manera más simple y concisa posible los primeros detalles generales que hemos considerado de interés para el conocimiento de “”.

1.2Punto de partida


El proyecto llevado a cabo se enmarca en un trabajo previamente realizado. Fueron dos los grupos de Sistemas Informáticos que desarrollaron en cursos pasados el sistema que nos encontramos inicialmente: uno creó los controladores de hardware a nivel medio entre el software y los componentes físicos del robot (sensores, motores...), y otro realizó el control del robot a alto nivel mediante software, para permitir dotar al robot de inteligencia artificial. Es en este contexto de alto nivel donde nuestro proyecto debería incluirse en un principio. Esto supuso la dificultad añadida de realizar un análisis exhaustivo de todo el trabajo previo para comprender y familiarizarnos con el entorno de nuestro proyecto.

1.3Objetivos


El objetivo principal del proyecto era dotar al robot guía de la Facultad de Informática de un sistema de visión artificial que permitiera orientarse al robot mediante el reconocimiento de balizas a través de una webcam. Esto se hacía necesario, ya que las mediciones de los encóders en el sistema desarrollado en cursos anteriores estaban sujetas a variaciones dependientes del terreno. Esto provocaba una acumulación de error que hacía que el robot pudiera perderse con el paso del tiempo. Es reseñable que este sistema de visión artificial es autónomo e independiente, habiéndose integrado a posteriori en todo el software que controla al robot.

Otro objetivo fue la consecución del control del robot mediante red WiFi. El robot podría ser controlado a través de un terminal remoto, conectado al mismo mediante una conexión inalámbrica.

Finalmente se decidió cambiar la comunicación con los PIC. Previamente existía una comunicación serie, y el objetivo era cambiarla a USB para hacerla más robusta, ya que los resultados hasta el momento no eran del todo satisfactorios.

La idea fundamental ha sido añadir capas de funcionalidad a un sistema hardware, haciéndolo a la vez más robusto. Esto implicaba también el trabajo extra de analizar concienzudamente la documentación y los diseños previos, lo que nos llevó a crea guías de desarrollo y uso del sistema.

Mediante la implementación, además, hemos procurado desarrollar un sistema eficiente y sólido, a la vez que dotado de gran generalidad, para que el flujo de producción de la aplicación y posteriores modificaciones fuesen lo más cómodas y sencillas posibles.

1.4Organización de la memoria


La memoria está organizada en 5 grandes apartados, que a continuación pasamos a describir:

Introducción. Se trata del apartado actual, en el que se pretende dar una visión general del trabajo realizado.

Especificación y diseño. En este apartado se explican con detalle la especificación y el diseño para cada uno de los distintos objetivos perseguidos.

Implementación. Se exponen detalladamente ciertos aspectos concretos de implementación y desarrollo para cada uno de los objetivos.

Integración. Se indican los aspectos más reseñables de la integración de cada una de las partes del proyecto en el contexto global.

Resultados del proyecto. En este apartado se muestran distintas pruebas y prototipos realizados en cada uno de los objetivos.

El sistema en funcionamiento. Se ofrecen guías y ejemplos de funcionamiento del sistema para poder ejecutarlo de manera sencilla.

Posteriormente se muestran distintas conclusiones, además de varios apéndices complementarios.
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